Ռոբոտը սովորաբար բաղկացած է չորս մասից՝ ամղիչ, շարժիչ համակարգ, կառավարման համակարգ և զգայական համակարգ։ Ռոբոտի մղիչն այն միավորն է, որի վրա ռոբոտը հենվում է իր առաջադրանքը կատարելու համար և սովորաբար կազմված է մի շարք կապերից, հոդերից կամ շարժման այլ ձևերից: Արդյունաբերական ռոբոտները բաժանված են չորս տեսակի թևերի շարժումների. գլանաձև կոորդինատային զենքերը կարող են բարձրացնել, շրջվել և դիտել; գնդաձև կոորդինատային զենքերը կարող են պտտվել, բարձրանալ և աստղադիտակ; իսկ հոդակապ ձեռքերն ունեն բազմաթիվ պտտվող միացումներ: Այս բոլոր շարժումները պահանջում են շարժիչներ:
KGG Self Developed Manipulator
Գործարկիչները կարելի է բաժանել երկու կատեգորիայի՝ հիմնվելով շարժման վրա՝ պտտվող շարժիչներ ևգծային ակտուատորներ.
1) Պտտվող ակտուատորները ինչ-որ բան կպտտեն որոշակի անկյան տակ, որը կարող է լինել վերջավոր կամ անսահման: Պտտվող շարժիչի տիպիկ օրինակը էլեկտրական շարժիչն է, որը շարժիչ է, որը էլեկտրական ազդանշանը վերածում է իր լիսեռի պտտվող շարժման և պտտում է շարժիչը, երբ հոսանք է կիրառվում հիմնական շարժիչի վրա: Շարժիչը ուղղակիորեն բեռին միացնելը ստեղծում է ուղիղ շարժման պտտվող մղիչ, և շատ պտտվող շարժիչներ զուգակցվում են մեխանիզմի հետ, որն օգտագործվում է որպես մեխանիկական լծակ (առավելություն)՝ նվազեցնելու պտտման արագությունը և մեծացնել ոլորող մոմենտը, եթե վերջնական արդյունքը պտտումն է, Համագումարի ելքը դեռևս պտտվող մղիչ է:
KGG ճշգրտությունZR առանցքի ակտուատոր
2) Պտտվող ակտուատորները միացված են նաև պտտվող շարժումը հետ ու առաջ շարժման փոխակերպող մեխանիզմի, որը կոչվում է գծային մղիչ։ Գծային ակտուատորները, ըստ էության, օբյեկտը տեղափոխում են ուղիղ գծով, սովորաբար առաջ և հետ: Այս մեխանիզմները ներառում են՝ գնդիկավոր պտուտակներ, գոտիներ և ճախարակներ, դարակ և պինիոն:Գնդիկավոր պտուտակներևգլանային պտուտակներսովորաբար օգտագործվում են պտտվող շարժումը վերածելու համարճշգրիտ գծային շարժում, օրինակ՝ մեքենաշինական կենտրոններում։ Դարակները և պինյոնները սովորաբար մեծացնում են ոլորող մոմենտը և նվազեցնում պտտվող շարժման արագությունը, և դրանք կարող են օգտագործվել նաև մեխանիզմների հետ, որոնք պտտվող շարժումը վերածում են գծային շարժման:
Պտտվող շարժիչները հիմնականում ներառում են RV կրճատիչներ և ներդաշնակ ռեդուկտորներ.
(1)RV կրճատիչ. RV-ն սովորաբար օգտագործվում է ցիկլոիդով, օգտագործվում է մեծ ոլորող ռոբոտի հոդերի համար, հիմնականում 20 կգ-ից մինչև մի քանի հարյուր կիլոգրամ բեռի ռոբոտի համար, մեկ, երկու, երեք առանցք օգտագործվում են RV:
(2) Հարմոնիկ ռեդուկտոր. Նախկինում ներդաշնակ ատամի ձևը հիմնականում պտտվող էր, բայց այժմ որոշ արտադրողներ օգտագործում են կրկնակի աղեղային ատամի ձև: Հարմոնիկները կարող են բեռնվել փոքր ոլորող մոմենտով, որը սովորաբար օգտագործվում է մինչև 20 կգ քաշով ռոբոտային զենքերի համար: Հարմոնիկայի հիմնական մեխանիզմներից մեկը ճկուն է և պահանջում է բարձր արագությամբ կրկնվող դեֆորմացիա, ուստի այն ավելի փխրուն է և ունի ավելի քիչ բեռնվածքի հզորություն և կյանք, քան RV-ն:
Ամփոփելով, ակտուատորը ռոբոտի հիմնական բաղադրիչն է և էական ազդեցություն ունի ռոբոտի ծանրաբեռնվածության և ճշգրտության վրա: Reducer Սա նվազեցնող շարժիչ է, որը կարող է մեծացնել ոլորող մոմենտը` նվազեցնելով ավելի մեծ բեռ փոխանցելու արագությունը և հաղթահարելու այն թերությունը, որ սերվո շարժիչը թողարկում է ավելի փոքր ոլորող մոմենտ:
Հրապարակման ժամանակը՝ հուլիս-07-2023
