Ակտուատորներ՝ մարդանման ռոբոտների «մարտկոցը»

Ռոբոտը սովորաբար բաղկացած է չորս մասից՝ակտուատոր, շարժիչ համակարգ, կառավարման համակարգ և զգայուն համակարգ: Ռոբոտի ակտուատորը այն միավորն է, որի վրա ռոբոտը հենվում է իր առաջադրանքը կատարելու համար և սովորաբար կազմված է մի շարք կապերից, հոդերից կամ շարժման այլ ձևերից: Արդյունաբերական ռոբոտները բաժանված են թևերի շարժումների չորս տեսակի՝ ուղիղ անկյան կոորդինատային թևերը կարող են շարժվել երեք ուղիղ անկյան կոորդինատներով. գլանաձև կոորդինատային թևերը կարող են բարձրանալ, պտտվել և հեռադիտակով շարժվել. գնդաձև կոորդինատային թևերը կարող են պտտվել, թեքվել և հեռադիտակով շարժվել. իսկ հոդակապավոր թևերն ունեն բազմաթիվ պտտվող հոդեր: Այս բոլոր շարժումները պահանջում են ակտուատորներ:

KGG ինքնազարգացած մանիպուլյատոր

Շարժման հիման վրա ակտուատորները կարելի է բաժանել երկու կատեգորիայի՝ պտտվող ակտուատորներ ևգծային ակտուատորներ.

1) Պտտվող շարժիչները պտտում են ինչ-որ բան որոշակի անկյան տակ, որը կարող է լինել վերջավոր կամ անվերջ: Պտտվող շարժիչի բնորոշ օրինակ է էլեկտրական շարժիչը, որը շարժիչ է, որը էլեկտրական ազդանշանը վերածում է իր լիսեռի պտտական շարժման և պտտեցնում է շարժիչը, երբ հոսանք է կիրառվում հիմնական շարժիչին: Շարժիչը անմիջապես բեռին միացնելը ստեղծում է ուղիղ շարժիչով պտտվող շարժիչ, և շատ պտտվող շարժիչներ համակցված են մեխանիզմի հետ, որն օգտագործվում է որպես մեխանիկական լծակ (առավելություն)՝ պտտման արագությունը նվազեցնելու և պտտող մոմենտը մեծացնելու համար: Եթե վերջնական արդյունքը պտտումն է, հավաքման ելքը դեռևս պտտվող շարժիչ է: 

KGG PrecisionZR առանցքի ակտուատոր

Մոլորակային գլանային պտուտակ 

2) Պտտվող շարժիչները միացված են նաև մեխանիզմի, որը պտտվող շարժումը վերածում է առաջ-ետ շարժման, որը կոչվում է գծային շարժիչ։ Գծային շարժիչները, ըստ էության, շարժում են առարկան ուղիղ գծով, սովորաբար առաջ-ետ։ Այս մեխանիզմները ներառում են՝ գնդիկավոր/գլանաձև պտուտակներ, գոտիներ և ճախարակներ, ատամնավոր մեխանիզմներ և փինիոններ։Գնդիկավոր պտուտակներևգլանաձև պտուտակներսովորաբար օգտագործվում են պտտական շարժումը փոխակերպելու համարճշգրիտ գծային շարժում, օրինակ՝ մեքենամշակման կենտրոններում: Սեղաններն ու փինիոնները սովորաբար մեծացնում են պտտող մոմենտը և նվազեցնում պտտական շարժման արագությունը, և դրանք կարող են նաև օգտագործվել պտտական շարժումը գծային շարժման փոխակերպող մեխանիզմների հետ համատեղ:

Պտտվող ակտուատորները հիմնականում ներառում են RV ռեդուկտորներ և հարմոնիկ ռեդուկտորներ.

(1)RV ռեդուկտոր. RV-ն սովորաբար օգտագործվում է ցիկլոիդի հետ միասին, օգտագործվում է մեծ պտտող մոմենտով ռոբոտի միացումների համար, հիմնականում 20 կգ-ից մինչև մի քանի հարյուր կիլոգրամ բեռ ունեցող ռոբոտի համար, RV-ում օգտագործվում են մեկ, երկու, երեք առանցքներ։ 

(2) Հարմոնիկ ռեդուկտոր. Հարմոնիկը նախկինում հիմնականում ուներ ներծծվող ատամի ձև, բայց այժմ որոշ արտադրողներ օգտագործում են կրկնակի աղեղային ատամի ձև: Հարմոնիկները կարող են բեռնվել փոքր պտտող մոմենտով, որը սովորաբար օգտագործվում է 20 կգ-ից պակաս քաշ ունեցող ռոբոտացված ձեռքերի համար: Հարմոնիկների հիմնական փոխանցումներից մեկը ճկուն է և պահանջում է բազմակի բարձր արագությամբ դեֆորմացիա, ուստի այն ավելի փխրուն է և ունի ավելի քիչ բեռնունակություն և ծառայության ժամկետ, քան RV-ն:

Ամփոփելով՝ ակտուատորը ռոբոտի հիմնական բաղադրիչն է և զգալի ազդեցություն ունի ռոբոտի բեռի և ճշգրտության վրա։ Ռեդուկտոր Դա ռեդուկտոր է, որը կարող է մեծացնել պտտող մոմենտը՝ նվազեցնելով արագությունը՝ ավելի մեծ բեռ փոխանցելու և հաղթահարելու այն թերությունը, որ սերվոշարժիչը արտադրում է ավելի փոքր պտտող մոմենտ։