Ակտիվատորներ - մարդոիդ ռոբոտների «էներգիայի մարտկոցը»

Ռոբոտը, որպես կանոն, բաղկացած է չորս մասից, anԱկտիվատոր, Drive համակարգ, կառավարման համակարգ եւ զգայարանային համակարգ: Ռոբոտի ակտուատորը այն կազմակերպությունն է, որի վրա ռոբոտը հենվում է իր առաջադրանքը կատարելու համար եւ սովորաբար բաղկացած է մի շարք հղումներից, հոդերից կամ շարժման այլ ձեւերից: Արդյունաբերական ռոբոտները բաժանվում են բազկի շարժումների չորս տեսակի. Աջ անկյան համակարգող զենքը կարող է շարժվել երեք աջ անկյունի կոորդինատներով. Գլանաձեւ համակարգող զենքը կարող է բարձրացնել, շրջվել եւ աստղադիտակի; Գնդիկավոր համակարգված զենքը կարող է պտտվել, խաղադաշտ եւ աստղադիտակ; Եվ հոդաբաշխ զենքերն ունեն բազմաթիվ պտտվող հոդեր: Այս բոլոր շարժումները պահանջում են ակտուատորներ:

KGG- ի ինքնուրույն զարգացած մանիպուլյատոր

Ակտիվացնողները կարող են բաժանվել երկու կատեգորիայի, հիմնվելով շարժման վրա. Rotary ակտուատորներ եւԳծային ակտուատորներ.

1) Պտտվող ակտուատորները ինչ-որ բանով պտտելու են որոշակի անկյան միջոցով, որը կարող է լինել վերջավոր կամ անսահման: Rotary Aactuator- ի բնորոշ օրինակ է էլեկտրական շարժիչը, որը էլեկտրական ազդանշան է վերածում իր լիսեռի ռոտացիոն շարժման եւ պտտվում է շարժիչը, երբ հոսանքը կիրառվում է հիմնական շարժիչի վրա: Շարժիչը ուղղակիորեն բեռով միացնելով ուղղակիորեն շարժիչ պտտվող ակտուատոր, եւ շատ պտտվող ակտիվացուցիչներ զուգորդվում են որպես մեխանիկական լծակ (առավելություն) `ռոտացիայի արագությունը նվազեցնելու համար: 

KGG ճշգրտությունZR Axis Actuator

Մոլորակային շարժակազմի պտուտակ 

2) պտտվող ակտիվացուցիչները կապված են նաեւ մի մեխանիզմի հետ, որը պտտվող շարժումը վերածում է մեջքի եւ առաջ շարժման, որը կոչվում է գծային ակտիվացուցիչ: Գծային ակտուատորները, ըստ էության, օբյեկտը տեղափոխում են ուղիղ գծի մեջ, սովորաբար վերեւում եւ առաջ: Այս մեխանիզմները ներառում են `գնդիկ / գլանափաթեթներ, գոտիներ եւ խոզանակներ, դարակ եւ քորոց:Գնդիկավոր պտուտակներմի քանազորRoller պտուտակներսովորաբար օգտագործվում են պտտվող շարժումը վերածելու համարIs շգրիտ գծային շարժում, ինչպիսիք են մեքենայական կենտրոնների վրա: Դարակաշարերն ու պինցիները, որպես կանոն, մեծացնում են մոմենտը եւ նվազեցնում պտտվող շարժման արագությունը, եւ դրանք կարող են օգտագործվել նաեւ պտտվող շարժումը գծային շարժման մեջ փոխարկող մեխանիզմների հետ միասին:

Rotary Actuators- ը հիմնականում ներառում է RV Նվազող եւ ներդաշնակ իջեցում.

(1)RV Reducer. RV- ն սովորաբար օգտագործվում է Cycloid- ով, որն օգտագործվում է մեծ մոմենտ ռոբոտների հոդերի համար, հիմնականում 20 կգ-ով մինչեւ մի քանի հարյուր կիլոգրամ բեռնված ռոբոտ, մեկ, երկու, երեք առանցք օգտագործվում է RV- ն: 

(2) Հարմոնիկ կրճատում. Ներդաշնակը հիմնականում ատամի ձեւի մեջ է, բայց այժմ որոշ արտադրողներ օգտագործում են կրկնակի ատամի ձեւ: Հարմոնիկները կարող են բեռնվել փոքր մոմենտով, որը սովորաբար օգտագործվում է մինչեւ 20 կգ-ի տակ գտնվող ռոբոտական ​​զենքի համար: Ներդաշնակության հիմնական շարժիչներից մեկը ճկուն է եւ պահանջում է կրկնվող գերարագ դեֆորմացիա, ուստի այն ավելի փխրուն է եւ ունի ավելի քիչ բեռի հզորություն եւ կյանք, քան RV- ն:

Ամփոփելով, Ակտիվատորը ռոբոտի հիմնական բաղադրիչն է եւ էական ազդեցություն է ունենում ռոբոտի բեռի եւ ճշգրտության վրա: Նվազեցուցիչ, դա կրճատման սկավառակ է, որը կարող է մեծացնել մոմենտը `նվազեցնելով ավելի մեծ բեռը փոխանցելու արագությունը եւ հաղթահարեք այն թերությունը, որը Servo Motor- ը դուրս է գալիս ավելի փոքր ոլորում: