1. Հոդերի կառուցվածքը և բաշխումը
(1) Մարդու հոդերի բաշխումը
Քանի որ նախկին Տեսլայի ռոբոտը իրականացրել է 28 աստիճան ազատություն, որը համարժեք է մարդու մարմնի ֆունկցիայի մոտ 1/10-ին։
Այս 28 աստիճանների ազատությունը հիմնականում բաշխված է մարմնի վերին և ստորին մասերում։ Մարմնի վերին մասը ներառում է ուսերը (6 աստիճան ազատություն), արմունկները (4 աստիճան ազատություն), դաստակները (2 աստիճան ազատություն) և իրանը (2 աստիճան ազատություն)։
Մարմնի ստորին մասը ներառում է ոսկրային հոդերը (2 աստիճան ազատություն), ազդրերը (2 աստիճան ազատություն), ծնկները (2 աստիճան ազատություն), սրունքները (2 աստիճան ազատություն) և կոճերը (2 աստիճան ազատություն):
(2) Հոդերի տեսակը և ամրությունը
Այս 28 ազատության աստիճանները կարելի է դասակարգել պտտական և գծային հոդերի։ Կան 14 պտտական հոդեր, որոնք բաժանված են երեք ենթակատեգորիաների՝ ըստ պտտական ուժի։ Ամենափոքր պտտական հոդի ուժը 20 Նմ է, որն օգտագործվում է ձեռքում, 110 Նմ՝ գոտկատեղում, ոսկրային հատվածում և ուսում և այլն, 180 Նմ՝ գոտկատեղում և կոնքում։ Կան նաև 14 գծային հոդեր, որոնք տարբերակվում են ըստ ուժի։ Ամենափոքր գծային հոդերն ունեն 500 եզի ուժ և օգտագործվում են դաստակում, 3900 եզ՝ ոտքում, իսկ 8000 եզ՝ ազդրում և ծնկում։
(3) Հոդերի կառուցվածքը
Հոդերի կառուցվածքը ներառում է շարժիչներ, ռեդուկտորներ, սենսորներ և կրողներ։
Պտտվող հոդերի օգտագործումըշարժիչներև հարմոնիկ ռեդուկտորներ,
և ապագայում կարող են հասանելի լինել ավելի օպտիմալացված լուծումներ։
Գծային միացումները օգտագործում են շարժիչներ և գնդիկ կամգնդիկավոր պտուտակներորպես ռեդուկտորներ, սենսորների հետ միասին։
2. Մարդանման ռոբոտի հոդերի շարժիչներ
Հոդերում օգտագործվող շարժիչները հիմնականում սերվոշարժիչներ են, այլ ոչ թե առանց շրջանակի շարժիչներ: Առանց շրջանակի շարժիչներն ունեն քաշը նվազեցնելու և լրացուցիչ մասերը հեռացնելու առավելություն՝ ավելի մեծ պտտող մոմենտ ստանալու համար: Կոդավորիչը շարժիչի փակ ցիկլով կառավարման բանալին է, և դեռևս կա տարբերություն տեղական և արտասահմանյան կոդավորիչների ճշգրտության մեջ: Սենսորները, ուժի սենսորները պետք է ճշգրիտ զգան ուժը վերջում, մինչդեռ դիրքի սենսորները պետք է ճշգրիտ զգան ռոբոտի դիրքը եռաչափ տարածության մեջ:
3. Ռեդուկտորի կիրառումը մարդանման ռոբոտի հոդերում
Նախկինում հիմնականում օգտագործվում էր հարմոնիկ ռեդուկտոր, որը բաղկացած էր փափուկ և պողպատե անիվի միջև փոխանցման տուփից: Հարմոնիկ ռեդուկտորը արդյունավետ է, բայց թանկ: Ապագայում կարող է միտում լինել, որ մոլորակային փոխանցման տուփերը փոխարինեն հարմոնիկ փոխանցման տուփերը, քանի որ մոլորակային փոխանցման տուփերը համեմատաբար էժան են, բայց ռեդուկտորը համեմատաբար փոքր է: Իրական պահանջարկի համաձայն, կարող է ընդունվել մոլորակային փոխանցման տուփի մի մասը:
Մարդանման ռոբոտի միացումների մրցակցությունը հիմնականում ներառում է ռեդուկտորներ, շարժիչներ և գնդաձև պտուտակներ: Ինչ վերաբերում է կրողներին, տեղական և արտասահմանյան ձեռնարկությունների միջև տարբերությունները հիմնականում ճշգրտության և ծառայության ժամկետի մեջ են: Արագության ռեդուկտորի առումով, մոլորակային արագության ռեդուկտորն ավելի էժան է, բայց ավելի քիչ դանդաղեցում ունի, մինչդեռ գնդաձև պտուտակը և...գլանաձև պտուտակավելի հարմար են մատների հոդերի համար։ Շարժիչների առումով, տեղական ձեռնարկությունները որոշակի մրցունակություն ունեն միկրոշարժիչների ոլորտում։
Հրապարակման ժամանակը. Մայիսի 19-2025
