Վեց աստիճան ազատության զուգահեռ ռոբոտի կառուցվածքը բաղկացած է վերին և ստորին հարթակից, 6 հեռադիտակայինբալոններմեջտեղում, և վերին և ստորին հարթակների յուրաքանչյուր կողմում 6 գնդիկավոր ծխնի:
Ընդհանուր հեռադիտակային բալոնները կազմված են սերվոէլեկտրական կամ հիդրավլիկ բալոններից (մեծ տոննաժ՝ հիդրավլիկ բալոնների տեսքով)։ Վեց օգնությամբէլեկտրական բալոնի ակտուատորընդարձակման և կծկման շարժումը, լրացնում է հարթակը շարժման վեց աստիճանի ազատության (X, Y, Z, α, β, γ) տարածության մեջ, որը կարող է նմանակել տարածական շարժման կեցվածքի բազմազանությունը և, հետևաբար, կարող է լայնորեն օգտագործվել մի շարք ուսումնական սիմուլյատորներ, ինչպիսիք են թռիչքի սիմուլյատորները, ավտոմոբիլային վարելու սիմուլյատորները, երկրաշարժի սիմուլյատորները, արբանյակները, հրթիռները և այլ ինքնաթիռներ, հանգստի սարքավորումներ (կինետիկ ֆիլմի ճոճանակի փուլ) և այլ ոլորտներ: Մշակող արդյունաբերության մեջ կարող են վերածվել վեց առանցք կապող հաստոցներ, ռոբոտներ և այլն:
Վեց աստիճանի ազատության զուգահեռ ռոբոտների հիմնական առանձնահատկությունները.
Արդյունաբերական ռոբոտների ներդրումից ի վեր գերակշռում են տանդեմ մեխանիզմներով ռոբոտները: Տանդեմ ռոբոտներն ունեն պարզ կառուցվածք և մեծ գործառնական տարածք, ուստի լայնորեն կիրառվում են: Իրենց տանդեմ ռոբոտների սահմանափակումների պատճառով հետազոտողները աստիճանաբար իրենց հետազոտական ուղղությունը տեղափոխեցին զուգահեռ ռոբոտների: Տանդեմ ռոբոտների համեմատությամբ, վեց աստիճանի ազատության զուգահեռ ռոբոտներն ունեն հետևյալ բնութագրերը.
1. Չկա կուտակային սխալ, բարձր ճշգրտություն:
2. Վարող սարքը կարող է տեղադրվել ֆիքսված հարթակի վրա կամ մոտ, որպեսզի շարժվող մասը լինի թեթև քաշով, բարձր արագությամբ և լավ դինամիկ արձագանքով:
3. Կոմպակտ կառուցվածք, բարձր կոշտություն, մեծ կրող հզորություն, փոքր աշխատանքային տարածք:
4. Լիովին սիմետրիկ զուգահեռ մեխանիզմը լավ իզոտրոպիա ունի։
Համաձայն այս բնութագրերի՝ վեց աստիճանի ազատության զուգահեռ ռոբոտները լայնորեն օգտագործվել են այն ոլորտներում, որոնք պահանջում են բարձր կոշտություն, բարձր ճշգրտություն կամ մեծ բեռներ՝ առանց մեծ աշխատանքային տարածքի:
6dof-ի առավելությունները 3dof-ի նկատմամբ
VR-ում տարբեր 3dof փորձառություններ օգտակար են սահմանափակ ծրագրերի համար, որոնք չեն պահանջում լիարժեք ընկղմում, օրինակ՝ արգելակման արձագանքման ժամանակները փորձարկելու համար նախատեսված ծրագրի վարորդի պարզ տարբերակը: Սա կարող է հակասական լինել, բայց դա շատ «հարթ» փորձ է ստեղծում:
Ամբողջովին ընկղմվող VR փորձառության համար 6dof-ը թույլ է տալիս շրջել առարկայի շուրջը 360 աստիճան շրջանով, թեքվել և դիտել տարրը վերևից ներքև կամ կռանալ և դիտել տարրը ներքևից վերև: Այս դիրքային հետևումը հնարավորություն է տալիս ավելի գրավիչ փորձառություն ունենալ, ինչը կարևոր է իրատեսական սիմուլյացիաների համար, ինչպիսիք են հրդեհաշիջման սիմուլյացիան, որտեղ ավելի մեծ ազատություն է պահանջվում շրջակա միջավայրում գտնվող առարկաները տեղափոխելու և շահարկելու համար:
Հրապարակման ժամանակը՝ նոյ-29-2023
